第一章：祥子生长在乡间，失去了父母和几亩薄田，十八岁时进城来拉车。经过不懈的艰苦努力，他买到了自己的一辆新车，成了北平城一流的洋车夫。
第二章：祥子买上新车才半年，北平街上就流传爆发战争的消息，一天祥子怀着侥幸心理贪图高车费往清华拉客人，结果被军阀队伍抓去当差，车也被抢走。
第三章：祥子连夜带了逃兵丢下的三匹骆驼逃命，天亮的时候来到一个村庄，他把三匹骆驼卖给一位养骆驼的老人，得到三十五元钱。
第四章：祥子病倒在海甸一家小店里，迷迷糊糊地过了三天。这三天里，他与三匹骆驼的关系由梦话或胡话中被人家听了去，从此他便有了“骆驼祥子”的绰号。他强打精神，回到人和车厂。人和车厂老板刘四爷，有个女儿叫虎妞。祥子将卖骆驼所得除掉路上花费剩余的三十元寄存在刘四爷那里，希望继续积攒，再买一辆属于自己的车。
第五章：祥子仍然省吃俭用，但他的思想和为人发生了明显的变化。他在杨家拉上“包月”只四天就被折磨得不得不辞掉了。
第六章：离开杨家回到人和车厂，虎妞请祥子喝酒。酒后，在迷迷糊糊中祥子被虎妞骗上了床。事后，祥子心里万分矛盾，对虎妞既愤恨又想念，同时还夹杂着害怕。
第七章：祥子到曹家拉包月，曹先生一家对他很好，很尊重他。一天夜里，祥子拉曹先生回家，不小心撞到石头上，他和曹先生都摔伤了，祥子很难受，但曹先生丝毫也没有责备他。
第八章：同在曹家帮佣的高妈劝祥子把钱拿去放高利贷或者存进银行来生利息，祥子都不敢;高妈劝祥子起会，他也不敢。年关将到，祥子打算买点礼物去探望刘四爷并要回寄存在那里的钱，这时虎妞却找上门来。
第九章：虎妞把祥子寄存在刘四爷那儿的钱拿来还他，并跟他说她怀孕了，要求他娶她。她还为祥子设计了一条讨好刘四爷骗取刘四爷同意他们婚事的计策。祥子心乱如麻，借酒浇愁。
第十章：祥子在小茶馆里等曹先生，一个五十多岁的老车夫因为又冷又饿晕倒在茶馆门口，祥子买来十个包子请老车夫和他的孙子小马儿吃。老车夫的遭遇给祥子以沉重的打击，他发现即使有了一辆属于自己的车，到老来也是很可怕的。
第十一章：祥子拉曹先生回家的途中发现被人跟踪了，曹先生让他改走左先生家，然后要他到曹家报信。他才回到曹家，就被孙侦探抓住了，孙侦探威逼利诱，最后祥子把闷葫芦罐里的所有积蓄都给了孙侦探来“保命”。
第十二章：祥子逃离曹家，走投无路。重新回到曹家，遇着高妈。高妈要祥子留下来看家，自己去左家投靠曹先生。祥子担心在曹家不安全，就翻墙到隔壁的王家找车夫老程。在老程的屋里辗转反侧一夜未眠。曹先生是个进步正直的知识分子。他的学生阮明整天忙于社会活动，功课不及格，却要求曹先生让他及格，曹先生没有答应，阮明便到党部诬告曹先生是“乱党”。
第十三章：天亮了，祥子无处可去，只好又回到人和车厂。见他回来，虎妞很高兴。刘四爷正准备庆寿，就叫祥子帮忙。虎妞偷偷给祥子两块钱，让他去买一份寿桃，还要他勤快一点给四爷好印象。
第十四章：刘四爷庆寿那天，吃早饭时，车夫们把对刘四爷的不满都发泄到祥子身上，祥子气得差点和他们打起来。看到祝寿的人携妻带子，刘四爷感到自己的孤单，心情变得很郁闷。他看到虎妞对祥子的亲热劲儿，火上心头。当着众人的面，父女俩吵得不可开交，虎妞索性公开了她和祥子的关系。刘四爷把祥子也臭骂了一顿。
第十五章：虎妞让冯先生把祥子带到天顺煤厂去，她在毛家湾一个大杂院里租到两间小北房，准备了结婚的一切物事，定了喜日，给钱让祥子去买了新衣，他们俩就这样结合了。新婚之夜，祥子才知道原来虎妞的怀孕是假，是专为骗他的。祥子气愤难当，第二天，他真想一走了之，可是走到哪里去呢?最后，他还是回到了虎妞那里。他希望虎妞拿钱给他买车，而虎妞却不要他继续拉车，她让他去向刘四爷陪罪，希望重新回到刘家。
第十六章：虎妞和祥子租住的大杂院里住的都是穷苦人，虎妞喜欢在他们面前显摆自己的富有。元宵节过后，祥子再也忍受不了清闲的日子了，他不声不响地拉起了车，而且决心不论虎妞怎么反对他都要拉车。虎妞想回到人和车厂，又担心刘四爷不接受。祥子偷偷到人和车厂附近观察，发现车厂的招牌换了。
第十七章：祥子打听明白，刘四爷把人和车厂卖了，带着钱外出看世界了。虎妞依靠父亲的希望落空了，无奈之下只好拿钱买车给祥子拉。同一杂院的二强子卖了女儿小福子，买了车;不久打死老婆，为给老婆埋葬，把车卖给了虎妞。小福子被军官买走当小老婆不到一年，军官不声不响地走了，把她给丢下;她只好又回到家中，她和虎妞成了好朋友;小福子的父亲逼她卖淫，虎妞主动把房子租借给她用，从中获利。
第十八章：二强子看着女儿卖淫，心情矛盾痛苦。虎妞真的怀孕了。六月十五那天，先是烈日当空，晒得人喘不过气来;午后狂风大作，暴雨倾盆。在这冰火两重天里，祥子都拉着车，他终于病倒了。
第十九章：祥子病了一个月，还没完全康复就拉上了车，没几天，他又病了，一病又是一个月。祥子生病期间，小福子来和他说说话，虎妞醋劲大发，有意破坏小福子的“生意”，小福子忍受屈辱拉着弟弟来向她赔罪，两人重归于好。为了维持生计，祥子拼命拉车挣钱;虎妞怀孕之后，不运动又贪嘴。最后因难产而死。
第二十章：祥子卖了车，埋葬了虎妞。正当小福子向他表示愿意和他结合时，二强子却突然出现，无耻地责骂女儿，祥子和他打起来。祥子发现，要是和小福子在一起，就必须养活她和两个弟弟以及她的酒鬼父亲。祥子卖掉一些杂物，收拾了东西离开了那个大杂院到一家车厂去了。祥子不只吸烟，有时也赌博、喝酒，“以前他所看不上眼的事，现在他都觉得有些意思”。他也不再想买车了，他不再像以前那样不合群，而是设法向大家表示他很合群。后来，他拉上一个夏先生的包月。